Idea për krijimin e sistemit radio-navigues satelitor, është hedhur madje në fund të viteve ’50, kur është lëshuar në hapësirë sateliti i parë artificial nga Bashkimi Sovjetik. Një ekip shkencëtarësh amerikan me në krye Richard Kershner, studiuan sinjalet e dërguar nga një satelit. Ata zbuluan se, për shkak të efektit Doppler (ndryshimi i frekuencës së sinjalit kur burimi i sinjalit lëviz drejt ose larg nesh), frekuenca e sinjalit të dërguar është më e lartë kur sateliti po afrohet dhe më e ulët, kur sateliti është duke u larguar. Ata e dinin që, nëse e njihnin pozicionin e saktë të tyre mbi Tokë, ata mund të lokalizonin pozicionin e satelitit dhe anasjelltas – nëse ata njihnin vendndodhjen e satelitit, mund te gjenin pozicionin e tyre.

Megjithatë, u deshën 20 vite për vënien në jetë të kësaj ideje. Sateliti i parë prove, iu drejtua orbitës më 14 Qershor 1978. Më 22 Shkurt të vitit 1978, u dërgua sateliti i parë  operativ i sistemit të ardhshëm. Në periudhën midis viteve 1978 dhe 1980, numri i satelitëve të dërguar, arriti në 6 dhe data 6 Janar 1980, shënoi fillimin e epokës së përdorimit të GPS.

Njëzet satelitët e fundit, të domosdoshëm për një mbulim të plotë të globit, janë dërguar në orbitë në fund të vitit 1993. Sistemi ishte plotësisht i disponueshëm më 17 Janar të vitit 1994.

Fillimisht, GPS u planifikua si një projekt ushtarak. Në vitin 1983, për shkak të një gabimi navigimi, një avioni civil i Koresë së Jugut me 269 pasagjerë, hyri në hapësirën ajrore ruse dhe u godit nga një gjuajtës i marinës ruse. Duke patur parasysh që tragjedia mund të shmangej, presidenti i Shteteve të Bashkuara lejoi përdorimin e sistemit nga civilët. Në vitin 1999, zëvendës presidenti i SHBA, bëri të ditur planet e Shtëpisë së Bardhë për rritjen e saktësisë së GPS në përdorimet civile, nëpërmjet shfuqizimit të “aftësisë selektive” dhe përdorimit të frekuencave shtesë.
Metoda për përdorimin e aftësisë selektive është shfuqizuar në vitin 2000 dhe përdorimi i frekuencave të tjera është pjesë e procesit të modernizimit të GPS.